本节涵盖以下内容：

• 在（虚拟）Python 环境中使用 PIP 安装 Isaac Sim。

• 使用 Isaac Sim 默认 Python 环境。

1. 使用 PIP 安装 Isaac Sim

注意：

• Isaac Sim 要求使用 Python 3.11。访问 Python 下载页面（https://www.python.org/downloads/）获取合适的版本。

• 在 Linux 系统上，pip 需要 GLIBC 2.35 或更高版本（manylinux_2_35_x86_64）才能发现及安装 Python 包。可使用 ldd --version 命令检查 GLIBC 版本。

• 在 Windows 系统上，可能需要启用长路径（https://pip.pypa.io/warnings/enable-long-paths）支持，避免因操作系统限制而导致安装错误。

Isaac Sim 提供多个 Python 命名空间包，支持使用 Python 包管理器（比如 pip）按需组合构建 Isaac Sim 应用。下表列出可用的 Isaac Sim Python 包。

主 Python 包：

缓存用于 Isaac Sim 的所有 Omniverse 扩展依赖的 Python 包：

1.1. 使用 PIP 安装

1. 创建及激活虚拟环境（可选，但强烈推荐）

   conda create -n env_isaacsim python=3.11
   conda activate env_isaacsim

   确保在激活环境后、开始安装前，将 pip 更新到最新版本（pip install --upgrade pip）。

2. 安装 Isaac Sim Python 包

   pip install isaacsim[all,extscache]==5.1.0 --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

   可以通过命令 pip show isaacsim 查询安装路径。

2. 运行 Isaac Sim

说明：

使用 Isaac Sim 时，必须同意且接受 Omniverse License Agreement（EULA）。可以通过两种方式接受 EULA：

1. 通过系统环境变量。

   将环境变量 OMNI_KIT_ACCEPT_EULA 设置为 YES、Y 或 1（不区分大小写）后，解释器在运行时将不再提示接受 EULA。

2. 响应提示。

   首次导入 isaacsim 时，运行时将弹出提示要求接受 EULA。一旦接受，以后将不再提示；如果不接受，将终止执行。

警告：

1. 某些 Isaac Sim 扩展或示例所需的 Python 包，可能未包含在依赖中。可以使用 pip install DEPENDENCY_NAME 命令进行安装。

2. 在 DGX Spark / aarch64 架构上，为加载某些模块，可能需要预加载（LD_PRELOAD）libgomp 共享库。导入 isaacsim 包时将执行检查，可能显示包含预加载说明的提示信息。

2.1. 启动 Isaac Sim Experience

提示：

1. 要启动（标准）Isaac Sim 应用，请在终端中运行 isaacsim 命令。

安装过程将注册 Python 入口点 isaacsim，可用于启动 Experience（.kit）文件。

可通过以下方式指定 Experience 文件：

1. 绝对或相对文件路径。

2. 文件名（可带或不带 .kit 扩展名；搜索路径：isaacsim/apps、omni/apps）。

   isaacsim path/to/experience_file.kit [arguments]

下表展示最常用的用于启动 Experience 的 Isaac Sim Python 包命令：

2.2. 运行 Python 脚本

在（虚拟）环境中运行如下命令执行 Python 脚本：

python path/to/script.py

2.3. 在交互式解释器或 Notebook 中运行

在交互式解释器或 Notebook（比如 Jupyter、Colab）中运行时，必须导入 isaacsim 包才能访问 SimulationApp 类。为方便使用，isaacsim 包对外暴露该类（其实现位于 isaacsim.simulation_app 扩展中）。

from isaacsim import SimulationApp

simulation_app = SimulationApp({"headless": True})
# perform any Isaac Sim / Omniverse imports after instantiating the class

或

import isaacsim
from isaacsim.simulation_app import SimulationApp

simulation_app = SimulationApp({"headless": True})
# perform any Isaac Sim / Omniverse imports after instantiating the class

注意：

1. 在 Notebook 中调用 SimulationApp.close 方法将导致内核中断。

2.4. 生成 VS Code 设置

由于安装后形成的目录结构，VS Code IntelliSense（代码补全、参数信息和成员列表）默认无法工作。若要对某个工作区文件夹进行配置（定义用于导入解析的搜索路径、默认 Python 解释器路径以及其他设置），请运行以下命令：

python -m isaacsim --generate-vscode-settings

说明：

1. 该命令将在工作区文件夹中生成 .vscode/settings.json 文件。如果该文件已经存在，那么将被覆盖（覆盖前先显示确认提示）。

3. 默认 Python 环境

Isaac Sim 不仅可以作为独立可执行程序运行，还可以直接通过 Python 原生启动。后一种方式可以更细粒度地控制 Omniverse 应用程序的初始化、配置及管理。Isaac Sim 内置 Python 3.11 环境，软件包可以直接使用它，与系统级的 Python 安装类似。建议使用该 Python 环境运行 Python 脚本。

从 Isaac Sim 根目录运行以下命令，即可在该环境中启动 Python 脚本：

./python.sh path/to/script.py

注意：

• 可以通过 Isaac Sim App Selector 直接在 Isaac Sim 根目录打开终端。

• 在 Windows 上，请使用 python.bat，而不是 python.sh。

• 如果需要使用 pip 安装额外软件包，请运行以下命令：

  ./python.sh -m pip install name_of_package_here