1. 快速安装

快速安装可用于演示，帮助快速了解完整产品能力。完成快速安装后，可以创建包含机器人的房间，从而更全面地体验产品功能。这些说明面向具备基本计算机知识的用户。

在 Windows 和 Linux 上快速安装：

1. 下载如下之一：
   1. Windows
   2. Linux (x86_64)
   3. Linux (aarch64)

2. 直接在 C:/ 或 Linux 根目录下创建名为 isaac-sim 的目录。

3. 将下载的文件解压到 isaac-sim 目录中。

4. 在 isaac-sim 目录中，执行以下任一操作：
   1. 对于 Windows，双击 isaac-sim.selector.bat。
   2. 对于 Linux，在命令行中先运行 ./post_install.sh，然后运行 ./isaac-sim.selector.sh。

   这将打开命令窗口，运行脚本。

5. 在 Isaac Sim Application Selector 窗口中，选择 Start。

   有关应用选择器的详细信息，请参见 Isaac Sim App Selector。这将打开另一个命令窗口，运行脚本。该过程可能比预期更久。在此期间，可能看到空白窗口，误以为安装失败。请继续等待。

6. 在 Isaac Sim 开发环境完全打开后，请确认可以看到：

   

7. 选择 Create > Environment > Simple Room。

8. 选择 Create > Robots > Franka Emika Panda Arm。

   

9. 在屏幕最左侧找到箭头按钮，点击它即可播放一段简短的仿真。

2. Isaac Sim 系统要求

安装 Isaac Sim 后，可以运行轻量级应用 Isaac Sim Compatibility Checker，检查机器是否满足系统要求与兼容性。

可参考 https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/installation/requirements.html#system-requirements 获取系统要求。

Isaac Sim Compatibility Checker 是一个轻量级应用，通过程序化方式检查上述要求，指出其中哪些在该机器上满足、哪些不满足，从而判断是否可以运行 NVIDIA Isaac Sim。

该应用既可通过二进制安装方式运行（工作站版、容器版或开源仓库），也可通过 Python 包方式运行（pip install），如下所示：

1. 通过二进制安装方式（工作站版或开源仓库部署）运行：
   1. 按照目标部署流程安装或构建 Isaac Sim。
   2. 在 Linux 上运行 isaac-sim.compatibility_check.sh 脚本，或在 Windows 上运行 isaac-sim.compatibility_check.bat 脚本。

2. 通过 Python 包方式（pip install）运行：
   1. 按照说明，通过 Python 包方式安装 Isaac Sim（https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/installation/install_python.html#isaac-sim-app-install-pip）。
      1. 可以使用 pip install isaacsim[compatibility-check] 安装仅用于 Compatibility Checker 应用的最小环境，而无需安装完整版本。
   2. 运行 isaacsim isaacsim.exp.compatibility_check 命令。

2.1. 验证兼容性

该应用通过颜色高亮显示以下状态：

• 绿色：优秀

• 浅绿色：良好

• 橙色：够用，但建议更高配置

• 红色：不足/不支持

该应用检查：

• NVIDIA GPU：驱动版本、是否为支持 RTX 的 GPU、GPU 显存

• CPU、内存与存储：CPU 处理器、CPU 核心数、内存、可用存储空间

• 其他：操作系统、显示器

3. 流式传输客户端

本节将介绍如何对 Isaac Sim 的无头实例进行流式传输。

说明：

• 每个 Isaac Sim 实例一次只能使用一种流式传输方式。

• 每个 Isaac Sim 实例一次只能被一个客户端访问。

• 如果想远程退出 Isaac Sim 应用：在流式传输的 Isaac Sim 应用中，点击 File 菜单，然后点击 Exit。接着关闭 Isaac Sim WebRTC Streaming Client 应用。

• 当在 A100 GPU 上运行 Isaac Sim 时，不支持流式传输。流式传输需要 NVENC（NVIDIA Encoder），而 A100 GPU 不包含 NVENC。

• 支持 NVENC 的 GPU 请参见 Video Encode and Decode Support Matrix。

• 下载或使用 NVIDIA Isaac Sim WebRTC Streaming Client 即表示同意 NVIDIA Isaac Sim WebRTC Streaming Client License Agreement。

• aarch64 不支持流式传输。详见：aarch64 Limitations。

3.1. Isaac Sim WebRTC 流式传输客户端

Isaac Sim WebRTC Streaming Client 是推荐的流式传输客户端，可在没有高性能 GPU 的桌面或工作站上远程查看 Isaac Sim。

1. 为使用 Isaac Sim WebRTC Streaming Client，请使用以下任一方式运行 Isaac Sim：
   1. Linux：

      cd ~/isaacsim
      ./isaac-sim.streaming.sh

   2. Windows：

      cd C:\isaacsim
      isaac-sim.streaming.bat

   说明：

   • 若在通过互联网连接的远程实例上运行 Isaac Sim，请添加以下参数：--/app/livestream/publicEndpointAddress=<PUBLIC_IP> --/app/livestream/port=49100。
   • 在 Isaac Sim WebRTC Streaming Client 应用中使用相同的公网 IP。
   • 必须在运行 Isaac Sim 的主机上开放以下端口：
     • UDP port 47998
     • TCP port 49100

2. 请确保 Isaac Sim 应用已加载且就绪。首次启动时，Isaac Sim 完全加载可能需要几分钟。

3. 为确认这一点，请在终端/控制台输出或应用日志中查找以下信息。使用 PIP 或 Python Sample 运行时，可能不出现这行信息。

   Isaac Sim Full Streaming App is loaded.

4. 请从 Latest Release 下载适用于所用平台的 Isaac Sim WebRTC Streaming Client。

5. 运行 Isaac Sim WebRTC Streaming Client 应用。

   

6. 若要连接本地运行的 Isaac Sim 实例，请使用默认的 127.0.0.1 作为服务器 IP 地址。

7. 点击 Connect。连接过程可能需要一段时间。连接成功后，将在客户端窗口中看到 Isaac Sim 界面。

说明：

• 建议在与 Isaac Sim 无头实例处于同一网络的环境中使用 Isaac Sim WebRTC Streaming Client。

• 若要连接同一网络中的 Isaac Sim 无头实例，请将 127.0.0.1 替换为运行 Isaac Sim 的机器的 IP 地址。

• 在 Linux 上：
  • 在终端中运行 chmod +x *.AppImage，为应用添加可执行权限。
  • 双击 AppImage 文件运行 Isaac Sim WebRTC Streaming Client。
  • 重要：在 Ubuntu 22.04 及更高版本上运行需要 libfuse2。

• 在 Windows 上：
  • 如果连接本地或远程 Isaac Sim 实例有问题，请确保 /kit/kit.exe 和 Isaac Sim WebRTC Streaming Client 应用已加入 Windows 防火墙允许列表。

• 在 Mac 上：
  • 打开 DMG 文件，然后点击并拖拽 Isaac Sim WebRTC Streaming Client 应用到Applications 文件夹图标，完成安装。
  • 在流式使用 Isaac Sim 应用时，在流内应用中使用 Ctrl+C 和 Ctrl+V 分别进行复制和粘贴。
  • 若要从宿主机复制到客户端，请使用 ⌘C 和 Ctrl+V。

• 若要重新加载连接，请点击 View 菜单中的 Reload。若一段时间后出现黑屏，此操作很有帮助。