Nvidia Isaac Lab 7 - 在 Isaac Lab 中，训练第一个机器人 - 9. 运行策略

完成训练后，可以运行仿真，验证训练效果。与训练相比，只需将要运行的文件从 train.py 改成 play.py。

python scripts/skrl/play.py --task=Template-Cartpole-v0

注意：

还可以给这个命令传入其他参数，比如使用 --num_envs 配置场景中的环境副本数量。

项目的超参数位于项目中的以下配置文件里：

source/Cartpole/Cartpole/tasks/manager_based/cartpole/agents/skrl_ppo_cfg.yaml。

可以查看和修改这个文件中的各个配置项；文件里每个部分都附有 SKRL 文档链接，用于解释对应参数的含义。