在已激活环境的终端中，运行如下命令：

python scripts/skrl/train.py --task=Template-Cartpole-v0

这将运行 SKRL 强化学习库的训练脚本，并且使用上一节为其生成项目的任务：Template-Cartpole-v0。

训练完成后，Isaac Sim 将自动关闭。

1. 观看训练过程

请记住，强化学习意味着通过交互进行学习。起初，小车快速移动，无法很好地保持杆子的平衡。
随着训练的进行，Cartpole 不断与环境交互，尽管环境很简单，但它们逐渐表现得更好，策略也随之改进。可以花一些时间缩小视图，观察有多少个机器人在同时运行！

这是训练过程的缩时视频，为便于演示，播放速度提升至 500%。

2. 终端中的训练进度条

要一次性查看所有 Cartpole，请在 Isaac Sim 视口中进行导航：

• 移动：按住鼠标右键，使用 WASD 键在视口中向前、向后、向左和向右移动相机。按住鼠标右键，使用 Q 和 E 键上下移动相机。

• 旋转：按住鼠标右键+拖动，旋转相机视角。

• 缩放：单独使用鼠标滚轮，或按住 Alt 键+鼠标右键，放大或缩小场景。

• 平移：按住鼠标中键+拖动，在水平和垂直方向上平移相机视图。