本教程先从 Isaac Lab 项目模板提供的示例入手，梳理整个流程。本教程将分析、训练及评估该示例，以便熟悉这一流程。

1. 倒立摆问题

本教程的任务是解决“倒立摆”问题 - 控制理论中的经典示例，其中一个“小车”来回移动，以有效地保持杆子竖直平衡。

就像左右移动手掌让笔立起来一样，这里的思路相同 - 只是限制在单一轴上。

在仿真中，一组倒立摆保持平衡。这就是将在本教程中训练的策略示例。

2. 思考以下问题

• 如果不使用强化学习，如何控制？

• 使用哪种算法？

• 如果杆子的重量不同、小车的摩擦力不同、电机功率不同，如何更新该算法，使其仍然适用？